-84是我最早的FPV固定翼载机，飞翼体积小巧，易于携带。旧机在多次飞行后破烂不堪并退役，在此我又一次准备了一台Z-84，作为FPV备用机。
使用的飞控是 OmnibusF4 v3 ，说来惭愧，这是我第一块使用F4级别处理器的飞控，之前苦于Pixhawk价格太高，一直使用着APM，直到接触iNAV以后，发现居然有如此低价的一款F4飞控。
该飞控集成度很高。
优点：
1.板载稳压模块（5V1A），飞控板直接引入电池电源，并且完成电压采样（Pro版本甚至集成了电流采样）。
2.自带OSD，使用处理器的SPI接口直接使用DMA模式和7456芯片通讯，节省系统开销，而且OSD的界面布局直接通过iNAV的软件来进行，非常直观方便。图传和相机可以直接连到飞控板上，通过飞控的管脚直接从前面的电池电源取电。
3.连接GPS时，可以实现航点飞行和自动返航。
4.接口丰富，串口够用。
5.性能强大的同时，体积和CC3D相当。
缺点：
全部管脚都是2.54间距，尤其是板上直接引入了电池电源，如果焊接不当，造成短路，飞控很容易就损毁。这类板子的插件基本都省略了，都是让用户自己焊接，对用户的焊接功底有一定的要求。
在Z-84飞翼上，我将安装 iNAV 固件，以实现远距离FPV中要用到的航点飞行和自动回家功能。
一开始打算使用ULRS链路，后来由于体积所限和没有实时数传的必要，因此改用了OpenLRS，接收机是我自己设计布板的一款小体积PPM接收机。GPS连接一路串口，iNAV可以自主配置GPS参数，这个特性对于没有永久存储参数能力的低端GPS模块很友好。
飞控板的预处理主要有PPM焊盘和RAW电源选择，RAW电源我选择和电池连在一起，让电池直接给相机和图传供电。
电源：电池插头出来后分为两路，一路给电调，另一路通过磁环滤波以后连到飞控板。飞控板上的5V是板载整流后的电源总线，因为5V还要带动GPS，接收机等外设，因此我还在5V总线上并联了一个4700uF大电容，确保电源供应平稳。因为摄像头和图传是通过飞控来间接取电，我把电源先通过一个磁环滤波再接入飞控，这样避免了电机工作的纹波影响图像质量。
电调与舵机：电调的BEC专门给舵机供电，因为飞控自带整流了，不需要飞控的5V进来瞎参合。传统的接收机或是飞控，往往共享电调上面的一路BEC电源，有关的实践证实舵机在工作的时候会对电源产生明显的扰动，甚至会导致飞控失电压宕机重启；对此，我在使用飞控的时候，都会使用独立的供电方案，防止舵机这一类粗犷的用电器污染飞控的电源
GPS：国产GPS模块，标称采用瑞士芯片。搜星效果还很不错，买价50RMB，在飞控上配置为ublox即可，插上即用
蜂鸣器：5V的有源蜂鸣器，接入板上的Buz口，注意正负。蜂鸣器的提示音还是挺有用的，可以指示电池电压不足，飞行模式切换，电机解锁状态等信息
动力组：一开始使用2208电机，后来改用MT1806电机，配合5*3桨。1806电机较小，我使用了一个3D打印的电机座，通过泡沫胶粘在原电机座的位置
接收机：LazeRX-Mini PPM接收机
接收机天线：433MHz偶极子天线，安装在右侧垂尾旁边。天线上面一极套硬管，下面一极套软管，避免着陆损坏天线
图传：600mW5.8G图传
图传天线：四叶草天线，90度接头，天线位于机翼下方
摄像头：FPV摄像头使用2.8mm镜头，视角120度
相机：Hawkeye鹰眼小方狗相机或其他小型相机
我采用如下参数进行飞行，不保证是最优参数。
Yaw的90度让飞控的USB口朝前，方便连接PC进行调试。
Roll的6度的效果是让level模式下有一个6度的迎角，因为yaw旋转了九十度，roll的角度其实变成了pitch，因为我发现在level飞行下，飞机在这个迎角下还可以保证飞行不掉高度，否则飞行全程都要拉杆很累。
Analog RSSI input： 开启了外部rssi模拟量输入，连接ppm接收机上的rssi脚，用来监控信号强度。
Permanently enable AIRMODE：强制开启air模式，在不开启其他模式的时候，保留基本的rate反馈。
飞行模式和段位开关：
和APM飞控一样，我通过OpenTX发射机固件，使用三段+两段开关实现了六模式切换。
我使用的飞行模式：
AIR MODE
ANGLE：角度自稳，操纵杆回中飞机改平
NAV RTH：返航
NAV CRUISE + NAV ALTHOLD：锁向定高巡航
NAV POSHOLD + NAV ALTHOLD：定高原地盘旋
NAV WP：航点飞行
要注意，和APM不一样的是，CRUISE巡航模式和POSHOLD盘旋模式是默认不包含定高的，有需要的话必须自行同步开启ALTHOLD。如果开启了CRUISE+POSHOLD，那么这是你的油门摇杆是没有作用的，不像APM那样影响空速，电机的油门被飞控完全控制了。
和GPS相关的解锁失败：
一旦飞控开启了GPS功能，那么解锁电机（ARM）会对GPS定位质量有要求，如果卫星数量太少，例如少于六个，会拒绝解锁无法起飞。更进一步，如果你想开启航点飞行，如果第一个航点的距离距离起飞点过远（默认是100m，可以修改到600m），飞控也会拒绝解锁。
飞行任务规划：
这个特性和APM也有所不同。对APM飞控，航点数据（Way Point）是强制存到EEPROM中的，只要开启了AUTO模式，飞控就会读取存储的航点并自动飞行。而iNAV中航点数据有两个存储位置，分别是单片机的RAM和单片机的EEPROM。RAM的航点，在飞控刚上电的时候是空的，需要从EEPROM中加载或是使用配置工具上传，并且在飞控掉电以后航点就丢失了；EEPROM中的航点可以断电保存。飞控要执行WP飞行时，只会读取RAM的航点。
要进行航点飞行，有几种方式：
1.飞控开机以后，连上了配置工具，在PC上设置航点，点击“Save to FC”，然后不要断电或重启，直接起飞，开启NAV WP。
2.飞控在家里连接配置工具，在PC上设置航点，点击“Save to FC”，然后点击“Save Eeprom mission”，然后飞控关机；到飞行场地以后，使用摇杆组合技（油门低，方向舵中，升降舵高，副翼高），飞控就把eeprom中的航点加载到RAM中了，随后起飞，开启NAV WP。
3.和2一样，不用摇杆组合技的话，也可以在外场通过配置软件，点击“Load Eeprom mission”，也可以加载航点。