增益FF是控制飞机的主导参数，P和I参数则是主要用于对抗气流和消除姿态的漂移。
1.找到飞机在飞行中能达到的最大角速度，包括横滚速度、俯仰速度和偏航速度。
- 首先开启手动模式（PASSTHROUGH），把manual_roll_rate、manual_pitch_rate、manual_yaw_rate三个参数设为100%。然后你可以使用目测或者FPV的方式，来估计你的飞机能够达到的最快运动角速度。例如你要获取最快的横滚速度，那么就把副翼打到底，看看多长时间会横滚一圈，最后把360度除以时间。
- 把这几个最大速度记录下来，类似这样：横滚每秒360度，俯仰每秒100度，航向角每秒60度。然后把这几个值填入到对应窗口。之所以填入最大值，目的在安装飞控以后，你的飞机依然可以达到原先的飞行性能。如果你不希望飞机那么灵敏，可以相对减小这些值。
2.把参数P和I归零。在acro模式下（后面叫增稳模式，也就是不开启其他模式的时候的默认模式），单独调节FF增益，直到当你摇杆满舵时，对应的舵机到达90%的最大行程。
- 因为P和I都是零，这时很明显的看到FF增益是控制舵面的主导力量。
- 来回切换手动模式和增稳模式，可以很容易的观察到舵面行程的变化。
然后我们把把P设为10，I设为15，以此为基准进行后面参数的优化。
3.在增稳模式下飞行
- 如果飞机总是偏向一个方向，或是俯仰方向有偏差，那么就增加参数I（横滚方向偏差就调节Roll的I参数，俯仰方向调节Pitch的I参数）
- 如果想获得更好的抗风性，就试着增加P参数
4.飞机太灵活想让手感肉一点？那就减少第一条中我们填入的最大角速度。
- 一般减少最大角速度后，你的舵机行程就变小了
5.在Angle（角度）和Horizon（水平）模式下调节
- 进入角度模式，正常情况下飞机会保持水平飞行，如果飞机有偏转，那么通过调节飞控安装角度来修正（在Configuration下的Board and Sensor Alignment）
- 如果你对最大横滚角度或是俯仰角度不满意，那么可以在命令行下设定 max_angle_inclination_rll 和 max_angle_inclination_pit 来实现。
- 如果想要飞机的角度响应更迅速，那么就调节level的PID控制器中的P参数(Angle/Horizon Strength)。