一种垂直起降的飞翼式飞行器
这里设计了一款可以垂直起降的固定翼飞行器：既可以像多旋翼那样起降悬停，又可以使用固定翼的模式依靠机翼来进行飞行。
该飞行器属于Tail-Sitter式VTOL，在多旋翼模式下，依靠四个旋翼产生升力与控制，整机与地面垂直，机翼不产生升力；在固定翼模式下，机身与地面水平，旋翼产生推力给与飞机一定的空速，此时依靠机翼产生升力飞行。
当前该机制作已经告一段落并且成功试飞。下面从机身结构、动力系统、控制系统、参数配置与飞行实践等几个方面作简要介绍。
名词介绍：
HOV：hover的简称，也就是悬停模式。
FFF：Fast Forward Fly，快速飞行模式，也就是固定翼模式。
机身
在FFF模式向HOV模式切换的过程中，空速逐渐降为零，为了具备较好的抗失速与大迎角飞行能力，这里使用了小展弦比的飞翼式机翼布局（这种设计有着致命的bug，最后会讲到）：
虽然，后续的实践证明小展弦比实际操作上上会恶化降落性能，这里暂不展开。
翼展65cm，最大弦长30cm，后掠17.5度。
建模效果如下：
最终完成效果如下:
机身使用PP发泡板制作，材质吸振柔韧，使之具备优异的抗毁性。两块侧板起到支撑和垂尾的作用，垂直的板开槽镶嵌，交点使用3D打印件辅助定位。机翼采用纯平板翼型，方便制作；预埋碳纤片增加强度。机翼使用鲜艳的颜色涂装，增加正反面辨识度。
电机座同样使用3D打印件，四个电机座彼此使用轻质竹棒彼此相连增加结构的稳定性。
电机使用典型的QUAX四旋翼布局，电机带有15度安装角，用来增加多旋翼模式下YAW以及固定翼模式下ROLL的控制力度。
动力系统
使用较为成熟的250多旋翼1806级电机，BLHeli12A电调，5*3双叶桨，单轴最大拉力400g+，采用三节锂电11.1V1300mAh电池。
控制系统
该飞行器使用的是经过修改的MWC飞控。
飞控硬件采用基于ATmega328p单片机的Crius飞控，和电调的连接使用了典型的四旋翼线序，注意旋翼旋转方向。
代码上增加了HOV、FFF与PAS三种飞行模式，可以通过三段开关进行切换。
其中HOV是多旋翼模式此时使用和四旋翼一样的控制方式，并且根据传感器类型，允许开启气压计定高以及罗盘锁向，如果使用基于ATmega2560的主控，同样可以开启基于GPS的定点悬停、自动返航功能。
FFF模式下，遥控信号的次序进行了调节，以符合固定翼的操纵习惯。
此时飞行器使用螺旋桨的差速进行姿态的控制，默认开启基于陀螺仪的角速度反馈，对固定翼模式的飞行有一定的辅助作用。
PAS模式和FFF模式基本相同，区别在于陀螺仪的反馈也被关闭，由操作者给定所有的控制量，飞机的动作更加灵敏。
当前该版本的代码没有使用舵机来控制舵面，包含舵机输出的版本可能会在将来推出。
参数配置
这里使用了一个三段开关进行切换。
高位时，进入HOV模式，并且根据使用习惯开启了HORI模式和 罗盘锁向；
中位时，进入FFF模式，并且要关闭其他和多旋翼相关的模式，避免功能冲突；
低位时，进入PAS模式，由于此时没有任何反馈控制，所有机翼设计、重心位置等潜在的问题都会暴露出来。
PID参数根据自己的需求可以微调。
飞行
起飞相当的简单，由于动力冗余足够，直接在FFF模式下推油门冲天即可，所有操控和固定翼一样。
要降落时，首先降低速度，然后在合适的高度切入HOV模式，此时飞机会自动拉起到垂直；注意补充油门，因为所有的升力从机翼转到了螺旋桨。随后待飞机姿态稳定以后，开始收油门，飞机下降并最后落地。
熟练的飞手也可以尝试使用吊机的手法来切入悬停，唯一要注意的是HOV和FFF下摇杆的控制对象是不一样的，什么时候是ROLL，什么时候是YAW，心里要有数。
注意点：
1.和多旋翼相比，机翼受风面积较大，HOV模式下侧风对飞机姿态影响十分显著，更大的风有可能超出四旋翼的自稳能力，直至把飞机掀翻。
2.固定翼模式下，由于使用了无舵面设计，螺旋桨需要保持一定的转速来控制姿态，切不可尝试无动力滑翔。
3.请在降落时留有能够维持基本悬停的电量。
缺点与改进：
这里使用了小翼展的设计，起先是为了抗失速、能够大迎角飞行，但问题是：第一，四旋翼根本不怕失速，四个发动机本身就具备充足的动力冗余，在任何情况下都可以把飞机拉起来，根本不用担心机翼是否产生升力。
第二，在较强的风中尝试降落会非常的困难。假设我们依照习惯顶风降落，切入悬停模式，为了抗衡迎面而来的气流，飞机会向前倾，角度一大，机翼就又开始产生升力，飞机很可能又会升起来；当你尝试减油门下落时，飞机的动力又不足以维持当前的姿态。这样的结果就是，飞机只能维持在一定的高度甚至越飞越高，没法在悬停模式下降落，最终只能使用FFF模式迫降。
改进的方式也很简单，直接使用后面图中这种常规的大展弦比布局，这样能够迅速的切换姿态，又减少了飞机整体纵向的长度，减少了悬停模式下侧风引入的扰动力矩。