在2019年三月我完成了这台双旋翼尾座式VTOL飞行器的制作与飞行。
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1.飞控
KK2.0飞控在当前众多各色飞控的光环下并不起眼，但它却在VTOL领域大放异彩。
自带液晶屏和按键，不需要PC的参与即可调参，是KK飞控的一大特色。这种self-contain的特性让爱好者的外场调试变得轻松与简单。VTOL飞行器类目众多，基本分为SLT、TS、TR几类。不同布局的VTOL飞行器需要不同的控制方法，比如Tail-Sitter在不同飞行模式下的水平参考面不同，比如Tilt rotor在悬停转平飞的过程中需要缓慢的将推力动力组从垂直切换到水平。OpenAero（后面简称OA）之所以能够用一种固件通吃几乎所有的VTOL机型，核心原因就是它的八个输出通道可以独立的编程。在OA中，输入量包括四个通道和一个模式通道；控制量包括三轴陀螺仪的读数，三轴加速度计的读数，还有陀螺仪和加速度计联立求得的当前姿态角；输出量可以是所有输入量和所有控制量的一个加权求和，我们则可以设定其中的每一个成员的权重系数。举一个简单的例子，如果我们要让一个通道来控制副翼舵机，那么该通道的输出量就是副翼摇杆的输入量，如果要一点阻尼反馈，就加上Gyro-Roll，如果要实现自稳，就再加上AL-Roll，不需要用到的量的系数设为零。OA提供了一些参数范例供参考，不妨以此为基础进行微调。除了通道的可编程的特性外，OA还加入了一些普遍适用的功能来辅助VTOL，例如P1悬停模式和P2巡航模式采用两套独立的参数，P1到P2的缓切换等。
前面我制作的VTOL机型都是以MWC飞控代码为基础自己编程，这次我将使用刷了OA固件的KK2飞控制作一台双旋翼Tail-Sitter。这架飞行器的大体定位是VTOL验证机，因此机身必须容易制作，整体成本要低。机身将采用KT板，动力组采用我大量库存的Emax-MT1806电机+5*3桨，电池采用3s550mah。
2.机身结构
机身采用飞翼布局，制作简单，飞控设备直接贴在平板机翼上即可，尺寸如下：
我另外在飞翼中段增加了宽度30mm的平直区域来安放电子设备。机身全部使用魔术板制作，好处是耐摔，用502胶就可以很好的粘合。机翼半埋碳纤棒增加刚性，为了在悬停有足够的操控力矩，舵面比较宽。起飞重量为210g。
3.悬停
室内无风情况悬停很容易，我用的P-I-AL参数是：
Roll 47 2 6
Pit 78 9 50
有风天就另当别论了，对于Tail-Sitter，整个机翼面积在悬停的时候都变成了受风面，飘的很；原本还设想让机身平转后以侧身的姿态来对抗风的侵袭，实际操作却根本做不到。
4.飞行
视频中是之前室内测试和室外试飞。
坦言，室外飞行效果很差。悬停就不说了，在出站过程中，压Pit后形成顶风的迎角，受迎风来流作用，舵面效果大大增强，导致Pit方向震荡；因此必须果断切换到P2进入FFF。最后撞树告终。
至于进站，至少对我而言，有风的时候是不可能的了。可能的方案是使用P1.5，以STOL的姿态降落。这也意味着要给TailSitter增加腹部的起落架了。
5.小结
200g这个重量级Tail-Sitter的性能天花板算是摸清了，亦也不打算再做下去了。