Bicopter，也叫双旋翼，也是一种挺有趣的飞行器。
电影阿凡达中的毒蝎炮艇就是一种富有科技感的双旋翼战斗机。
我在航模的尺度设计并制作了一台双旋翼，实现了基本的飞行。
本设计中的3d文件的stl档案可以从git获取：
https://github.com/LazemanCY/3D-Design-Parts/tree/master/BiCopter
有兴趣的朋友可以直接用3D打印机制作并组装。
//———————–基本配置———————–
机体：PETG打印件，320mm*10mm玻纤管一根，150mm*5mm竹棍四支
电机：Emax出品的MT1806电机
螺旋桨：5*4正反桨
电调：Emax的12A-BLHeli系列电调
舵机：仿SG90舵机
电池：3s550mah
飞控：自制的运行MWC固件的飞控板
总重：不含电池214g
//———————–机身结构———————–
矢量电机座
改变电机推力的机构是双旋翼的核心，也是最难的部分。很多爱好者使用简便的办法，直接把电机座固定在舵机摇臂上，这样一头连接的方式，让舵机摇臂部分承受了较大的力。我使用典型的摇篮式结构，一头是轴承，另一头是舵机摇臂。轴承型号是693zz。
中心板
用来安装飞控的底板，中间的孔贯穿碳纤管。中心板的安装柱孔距45mm。
脚架
一侧两根竹签，总共四条腿。
//———————–电装走线———————–
两个电调的电源线并联后连接JST插头。
其中一路电调的BEC正极插上飞控板，给飞控供电；另一路电调的BEC正极和两台舵机的正极单独连接，让舵机和飞控分开供电。
//———————–飞控配置———————–
我用的飞控是反集成的结构，由底板、Arduino和GY-87模块组成。早年我曾经在淘宝上出售该底板，现在已经不再做了。MWC一直都是我最喜欢的飞控，其关键代码配置如下：
#define BI
#define CRIUS_SE_v2_0
//———————–控制参数———————–
常规的四旋翼，pitch和roll方向几乎是中心对称的，因此pitch和roll的pid参数相差不大，但是双旋翼不一样：roll方向由常规的电机差速的方式来进行操控；而pitch方向，靠舵机来改变动力组推力方向，让推力线和重心偏移，产生俯仰方向的力矩，改变姿态。因此pitch和roll的参数有较大的差别。Yaw方向也类似，因为是直接改变推力方向，和四旋翼的差速控制不同，默认的PID参数也不好直接用。
我实现基本飞行的参数：
ROLL：P 3.3
PITCH：P 0.8
YAW：P 1.4
LEVEL：P 6.5 I 0.010 D 100
我全程开启ANGLE飞行模式，摇杆直接控制姿态角。
//———————–飞行体验———————–
双旋翼不如四旋翼稳重，飞行器pitch方向的转动惯量很小，俯仰很灵敏。
我在有风的户外只做了基本的悬停测试，暂时没有尝试快速飞行，不知道和普通的穿越机差别大不大。
另外控制参数还有优化的空间。
//———————–成就与意义———————–
这是我第一次将矢量推力机构用于实践，依靠类似的结构，三旋翼应该不在话下；另外，双旋翼的结构还可以的运用于Tail-Sitter的VTOL机型。